本发明适用计算机技术领域，提供了一种洗碗机的餐具自动摆放方法、装置、洗碗机及存储介质，该方法有：通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像；对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以及当前应夹取餐具的位姿；根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕，当未摆放完毕时，继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐具摆放完成，从而在接收到用户向洗碗机输入餐具清洗请求后自动对用户无序堆放的餐具进行摆
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116269120 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 9.6 (22)申请日 2023.04.11 (71)申请人 江西神州通油茶科技有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区粤海街 道大冲社区科发路83号南山金融大厦 2001 (72)发明人 黄绍武 (74)专利代理机构 深圳青年人专利商标代理有 限公司 44350 专利代理师 黄桂仕 (51)Int.Cl. A47L 15/00 (2006.01) A47L 15/42 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 洗碗机的餐具自动摆放方法、装置、洗碗机 及存储介质 (57)摘要 本发明适用计算机技术领域，提供了一种洗 碗机的餐具自动摆放方法、装置、洗碗机及存储 介质，该方法有：通过摄像头采集洗碗机中第 一置物架上堆放的餐具的餐具图像；对餐具图像 进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以及 当前应夹取餐具的位姿；根据当前应夹取餐具的 位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具，并将夹 取的餐具放置到第二置物架上，确认第一置物架 上堆放的餐具是否摆放完毕，当未摆放完毕时， 继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐 具摆放完成，从而在接收到用户向洗碗机输入餐 A 具清洗请求后自动对用户无序堆放的餐具进行 0 摆放，提高了洗碗机的智能化。 2 1 9 6 2 6 1 1 N C CN 116269120 A 权利要求书 1/2页 1.一种洗碗机的餐具自动摆放方法，其特征是，所述洗碗机中设置有摄像头、至少两 个洗碗机置物架以及机械臂，所描述的方法包括下述步骤： a、通过所述摄像头采集所述洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像； b、对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取餐具以及所述当前应夹 取餐具的位姿； c、根据所述当前应夹取餐具的位姿，控制所述机械臂夹取所述当前应夹取餐具，并将 夹取的餐具放置到第二置物架上，确认所述第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕，当未 摆放完毕时，跳转至步骤a，以继续摆放所述第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐具摆放 完成。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图 像中当前应夹取餐具以及所述应夹取餐具的位姿的步骤，包括： 使用预设的轮廓检测算法对所述餐具图像中餐具的轮廓进行检测，获取所述餐具图像 中所有餐具的轮廓； 根据获取的所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的餐具为所述餐具图像中当前 应夹取餐具。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头为深度摄像头，对所述餐具图像 进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取餐具以及所述当前应夹取餐具的位姿的步骤， 包括： 根据所述餐具图像的平面图像信息和通过所述深度摄像头获取的深度信息，识别所述 餐具图像中所述当前应夹取餐具的位姿。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述洗碗机中设置有两个深度摄像头，两个 深度摄像头设置在不同的位置； 对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取餐具以及所述当前应夹取 餐具的位姿的步骤，包括： 通过所述洗碗机的两个深度摄像头获取所述洗碗机中餐具不同角度的两幅深度图像， 根据所述两幅深度图像构建所述餐具图像中餐具的三维图像； 根据所述三维图像，识别所述餐具图像中所述当前应夹取餐具的位姿。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前应夹取餐具的位姿，控制所述 机械臂夹取所述当前应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上的步骤，包括： 根据规划好的夹取路径移动所述机械臂，根据所述当前应夹取餐具的位姿，将所述机 械臂的夹取部的姿态调整到与所述当前应夹取餐具一致； 使用所述夹取部夹取所述当前应夹取餐具，将夹取的餐具放置到所述第二置物架上。 6.一种洗碗机的餐具自动摆放装置，其特征在于，所述洗碗机中设置有摄像头、至少两 个洗碗机置物架以及机械臂，所述装置包括： 图像采集单元，用于通过所述摄像头采集所述洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐 具图像； 位姿获取单元，用于对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取餐具 以及所述当前应夹取餐具的位姿；以及 餐具摆放单元，用于根据所述当前应夹取餐具的位姿，控制所述机械臂夹取所述当前 2 2 CN 116269120 A 权利要求书 2/2页 应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认所述第一置物架上堆放的餐具是 否摆放完毕，当未摆放完毕时，触发所述图像采集单元，以继续摆放所述第一置物架上堆放 的餐具，直至所有餐具摆放完成。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位姿获取单元包括： 轮廓获取单元，用于使用预设的轮廓检测算法对所述餐具图像中餐具的轮廓进行检 测，获取所述餐具图像中所有餐具的轮廓；以及 餐具确定单元，用于根据获取的所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的餐具为 所述餐具图像中当前应夹取餐具。 8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述摄像头为深度摄像头，所述位姿获取单 元包括： 位姿识别单元，用于根据所述餐具图像的平面图像信息和通过所述深度摄像头获取的 深度信息，识别所述餐具图像中所述当前应夹取餐具的位姿。 9.一种洗碗机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在 于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。 3 3 CN 116269120 A 说明书 1/6页 洗碗机的餐具自动摆放方法、装置、洗碗机及存储介质 技术领域 [0001] 本发明属于智能设备技术领域，尤其涉及一种洗碗机的餐具自动摆放方法、装置、 洗碗机及存储介质。 背景技术 [0002] 洗碗机是自动清洗碗、筷、盘、碟、刀、叉等餐具的设备，随着生活水平的提高，洗碗 机的使用越来越多，越来越普及，洗碗机在解放人们双手、方便家庭用户、餐饮从业人员的 同时，提高了餐具的清洁卫生。 [0003] 一般情况下，在洗涤餐具前，用户需要将碗盘等餐具逐个摆放到洗碗机置物架上， 且需要按照规定的朝向放置，操作麻烦，降低了洗碗机的使用体验。另外，为了便于清洗，用 户在将在餐具逐个摆放到洗碗机置物架上时，一般将餐具侧放或倒扣，若用户在洗碗机边 就开始将餐具倾斜握持以便于放入洗碗机，则容易将餐具上的剩余食物掉在洗碗机旁，造 成地面污染。 发明内容 [0004] 本发明的目的在于提供一种洗碗机的餐具自动摆放方法、装置、洗碗机及存储介 质，旨在解决由于现有洗碗机无法实现餐具的自动摆放，导致洗碗机智能化程度不高、用户 体验不佳的问题。 [0005] 一方面，本发明提供了一种洗碗机的餐具自动摆放方法，所述洗碗机中设置有摄 像头、至少两个洗碗机置物架以及机械臂，所述方法有下述步骤： [0006] a、通过所述摄像头采集所述洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像； [0007] b、对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取餐具以及所述当前 应夹取餐具的位姿； [0008] c、根据所述当前应夹取餐具的位姿，控制所述机械臂夹取所述当前应夹取餐具， 并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认所述第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕， 当未摆放完毕时，跳转至步骤a，以继续摆放所述第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐具 摆放完成。 [0009] 另一方面，本发明提供了一种洗碗机的餐具自动摆放装置，所述洗碗机中设置有 摄像头、至少两个洗碗机置物架以及机械臂，所述装置包括： [0010] 图像采集单元，用于通过所述摄像头采集所述洗碗机中第一置物架上堆放的餐具 的餐具图像； [0011] 位姿获取单元，用于对所述餐具图像进行识别，获取所述餐具图像中当前应夹取 餐具以及所述当前应夹取餐具的位姿；以及 [0012] 餐具摆放单元，用于根据所述当前应夹取餐具的位姿，控制所述机械臂夹取所述 当前应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认所述第一置物架上堆放的餐 具是否摆放完毕，当未摆放完毕时，触发所述图像采集单元，以继续摆放所述第一置物架上 4 4 CN 116269120 A 说明书 2/6页 堆放的餐具，直至所有餐具摆放完成。 [0013] 另一方面，本发明还提供了一种洗碗机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储 器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上 所述餐具自动摆放方法的步骤。 [0014] 另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质 存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述餐具自动摆放方法的步 骤。 [0015] 本发明通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像，对餐具图 像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以及当前应夹取餐具的位姿，根据当前应夹 取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确 认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕，当未摆放完毕时，继续摆放第一置物架上堆放 的餐具，直至所有餐具摆放完成，从而在清洗餐具时无需用户按要求摆放餐具，实现了清洗 时餐具的自动摆放，提高了洗碗机的智能化。 附图说明 [0016] 图1是本发明实施例一提供的洗碗机的餐具自动摆放方法的实现流程图； [0017] 图2是本发明实施例二提供的洗碗机的餐具自动摆放方法的实现流程图； [0018] 图3是本发明实施例三提供的洗碗机的餐具自动摆放装置的结构示意图； [0019] 图4是本发明实施例四提供的洗碗机的餐具自动摆放装置的结构示意图；以及 [0020] 图5是本发明实施例五提供的洗碗机的结构示意图。 具体实施方式 [0021] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。 [0022] 以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述： [0023] 实施例一： [0024] 图1示出了本发明实施例一提供的洗碗机的餐具自动摆放方法的实现流程，为了 便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下： [0025] 在步骤S101中，通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像； [0026] 本发明实施例适用于洗碗机，该洗碗机中设置有摄像头、至少两个洗碗机置物架 以及机械臂，摄像头用于采集洗碗机中置物架上堆放的未清洗餐具的图像，为了便于描述， 将该用于堆放未清洗餐具的置物架记为第一置物架，第一置物架通常设置洗碗机的最低 层，以便于用户安全地将未清洗餐具堆放或放置到该置物架上，防止餐具掉落，机械臂用于 夹取第一置物架上的未摆放餐具(未按要求摆放的餐具)，以将堆叠的餐具摆放到至少两个 洗碗机置物架中的另一个置物架上，即摆放到第二置物架上，在将堆叠的餐具摆放到置物 架上后，该机械臂可收纳到洗碗机的一收纳空间中，也可以直接收拢在该机械臂的安装侧， 以便于餐具清洗。 [0027] 在本发明实施例中，当用户使用洗碗机清洗餐具时，可将待清洗餐具无序地摆放 5 5 CN 116269120 A 说明书 3/6页 到第一置物架上，无需按照特定的顺序或规定摆放，之后通过洗碗机面板上的按钮或洗碗 机控制设备输入餐具清洗请求，此时，通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具 的餐具图像。 [0028] 在步骤S102中，对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以及应夹 取餐具的位姿； [0029] 在本发明实施例中，对采集的餐具图像进行识别，获取餐具图像中堆叠的所有餐 具的轮廓，进而根据所有餐具的轮廓确定餐具图像中当前应夹取餐具，以及当前应夹取餐 具的位姿，餐具的位姿包括餐具的位置及姿态，通过餐具的位姿可以确定夹取时洗碗机的 机械臂的姿态，以保证餐具能精确地被夹取。 [0030] 在步骤S103中，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具，并 将夹取的餐具放置到第二置物架上； [0031] 在本发明实施例中，用于摆放餐具的第二置物架与用户堆放餐具的第一置物架可 以为同一置物架，也可以不同。作为示例地，当第二置物架与第一置物架为同一置物架时， 若第一置物架比较长、且用户将餐具堆放在第一置物架一端，则夹取的餐具可以放置到第 一置物架的另一端。当第二置物架与第一置物架不为同一置物架时，第二置物架可设置在 第一置物架的上方或下方，且在摆放时第二置物架的一端与洗碗机在该端的内壁不接触， 以便于夹取的餐具通过第二置物架的该端与洗碗机该内壁之间的空隙被摆放到第二置物 架上。 [0032] 在步骤S104中，确认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕，当未摆放完毕时，跳 转至步骤S101，以继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐具摆放完成，当摆放完毕 时则结束。 [0033] 本发明实施例在接收到用户向洗碗机输入餐具清洗请求后，通过摄像头采集洗碗 机中第一置物架上餐具的餐具图像，对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐 具以及应夹取餐具的位姿，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具， 并将夹取的餐具放置到第二置物架上，之后继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有 餐具摆放完成，从而实现了餐具的自动摆放，提高了洗碗机的智能化，进而提高了洗碗机的 用户体验。 [0034] 实施例二： [0035] 图2示出了本发明实施例二提供的洗碗机的餐具自动摆放方法的实现流程，为了 便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下： [0036] 在步骤S201中，通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具图像； [0037] 本发明实施例适用于洗碗机，该洗碗机中设置有深度摄像头、至少两个洗碗机置 物架以及机械臂，摄像头用于采集洗碗机中置物架上堆放的未清洗餐具的图像，为了便于 描述，将该用于堆放未清洗餐具的置物架记为第一置物架，第一置物架通常设置洗碗机的 最低层，以便于用户安全地将未清洗餐具堆放到该置物架上，防止餐具掉落，机械臂用于夹 取第一置物架上的未摆放餐具，以将堆叠的餐具摆放到至少两个洗碗机置物架中的另一个 置物架上，即摆放到第二置物架上，在将堆叠的餐具摆放到置物架上后，该机械臂可收纳到 洗碗机的一收纳空间中，也可以直接收拢在该机械臂的安装侧，以便于餐具清洗。 [0038] 在步骤S202中，使用预设的轮廓检测算法对餐具图像中餐具的轮廓进行仔细的检测，获 6 6 CN 116269120 A 说明书 4/6页 取餐具图像中所有餐具的轮廓； [0039] 在本发明实施例中，使用预设的轮廓检测算法对餐具图像中餐具的轮廓进行检 测，获取餐具图像中所有餐具的轮廓，其中，轮廓检测算法可以是OpenCV算法。具体地，在对 餐具图像中餐具的轮廓进行仔细的检测时，可先对餐具图像进行灰度化处理，再对灰度图像进行 二值化，最后进行轮廓检测。 [0040] 在步骤S203中，根据获取的所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的餐具为 餐具图像中当前应夹取餐具； [0041] 在本发明实施例中，根据获取的所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的餐 具为餐具图像中当前应夹取餐具。具体地，可以将识别的餐具轮廓与预先设置的轮廓进行 匹配，得到所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的餐具为餐具图像中当前应夹取餐 具。进一步地，可以根据获取的所有餐具的轮廓的完整度以及深度摄像头获取的深度信息， 确定完整度最大、且位于最上层的餐具为餐具图像中当前应夹取餐具，从而提高当前应夹 取餐具确定的精确度。 [0042] 在步骤S204中，根据餐具图像的平面图像信息和通过深度摄像头获取的深度信 息，识别餐具图像中当前应夹取餐具的位姿； [0043] 在本发明实施例中，获取餐具图像的平面图像信息和通过深度摄像头获取的深度 信息，根据图像信息和深度信息，得到洗碗机内堆放的餐具的三维深度图像，根据预设的位 姿识别算法，对三维深度图像中堆放的餐具的位姿进行识别，得到堆放的餐具的位姿，进而 得到当前应夹取餐具的位姿。 [0044] 在步骤S205中，根据规划好的夹取路径移动机械臂，根据当前应夹取餐具的位姿， 将机械臂的夹取部的姿态调整到与当前应夹取餐具一致； [0045] 在本发明实施例中，根据餐具图像中当前应夹取餐具的位姿以及机械臂的起始点 对机械臂的移动路径进行规划，之后根据规划好的夹取路径移动机械臂，并根据当前应夹 取餐具的位姿，将机械臂的夹取部的姿态调整到与当前应夹取餐具一致，以便于准确地夹 取餐具。 [0046] 在步骤S206中，使用夹取部夹取当前应夹取餐具，将夹取的餐具放置到第二置物 架上； [0047] 在步骤S207中，确认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕，是则执行步骤S208， 以执行预设的清洗操作，否则，跳转至步骤S201以继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至 所有餐具摆放完成； [0048] 在步骤S208中，执行预设的清洗操作。 [0049] 本发明实施例通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上未清洗餐具的餐具图像，对 餐具图像进行识别，获取餐具图像中餐具的轮廓以及餐具的位姿，根据获取的餐具的轮廓， 获取餐具图像中当前应夹取餐具，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹 取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，之后继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直 至所有餐具摆放完成，从而在接收到用户向洗碗机输入餐具清洗请求后实现餐具的自动摆 放，提高了洗碗机的智能化和用户体验。 [0050] 在本发明另一可选实施例中，在对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹 取餐具以及应夹取餐具的位姿时，可通过卷积神经网络对餐具图像进行识别，直接确定或 7 7 CN 116269120 A 说明书 5/6页 得到餐具图像中的当前应夹取餐具，从而在简化当前应夹取餐具获取的提高，保证准确率。 [0051] 在本发明另一可选实施例中，洗碗机中设置有两个深度摄像头，两个深度摄像头 设置在不同的位置，在对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以及当前应 夹取餐具的位姿时，通过洗碗机的两个深度摄像头获取洗碗机中餐具不同角度的两幅深度 图像，根据两幅深度图像构建餐具图像中餐具的三维图像，根据三维图像，识别餐具图像中 当前应夹取餐具的位姿，从而提高当前应夹取餐具的识别准确度，进而保证夹取餐具时餐 具的安全性。 [0052] 实施例三： [0053] 图3示出了本发明实施例三提供的洗碗机的餐具自动摆放装置的结构，为便于 说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括： [0054] 图像采集单元31，用于通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具 图像； [0055] 位姿获取单元32，用于对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以 及当前应夹取餐具的位姿；以及 [0056] 餐具摆放单元33，用于根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取 餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕， 当未摆放完毕时，触发图像采集单元31，以继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐 具摆放完成。 [0057] 本发明实施例提供的洗碗机中设置有摄像头、至少两个洗碗机置物架以及机械 臂，通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上餐具的餐具图像，对餐具图像进行识别，获取餐 具图像中当前应夹取餐具以及应夹取餐具的位姿，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械 臂夹取当前应夹取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认第一置物架上堆放的 餐具是否摆放完毕，当未摆放完毕时，继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐具摆 放完成，从而实现了餐具的自动摆放，提高了洗碗机的智能化。 [0058] 在本发明实施例中，餐具自动摆放装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实 现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本 发明。各单元的实施方式可以参考实施例一的描述，在此不再赘述。 [0059] 实施例四： [0060] 图4示出了本发明实施例四提供的洗碗机的餐具自动摆放装置的结构，为便于 说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，其中包括： [0061] 图像采集单元41，用于通过摄像头采集洗碗机中第一置物架上堆放的餐具的餐具 图像； [0062] 位姿获取单元42，用于对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐具以 及当前应夹取餐具的位姿；以及 [0063] 餐具摆放单元43，用于根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取 餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，确认第一置物架上堆放的餐具是否摆放完毕， 当未摆放完毕时，触发图像采集单元41，以继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有餐 具摆放完成。 [0064] 其中，位姿获取单元42包括： 8 8 CN 116269120 A 说明书 6/6页 [0065] 轮廓获取单元421，用于使用预设的轮廓检测算法对餐具图像中餐具的轮廓进行 检测，获取餐具图像中所有餐具的轮廓；以及 [0066] 餐具确定单元422，用于根据获取的所有餐具的轮廓的完整度，确定完整度最大的 餐具为餐具图像中当前应夹取餐具。 [0067] 进一步地，当摄像头为深度摄像头，位姿获取单元42还可以包括： [0068] 位姿识别单元423，用于根据餐具图像的平面图像信息和通过深度摄像头获取的 深度信息，识别餐具图像中当前应夹取餐具的位姿。 [0069] 在本发明实施例中，餐具自动摆放装置的各单元可由相应的硬件或软件单元实 现，各单元可以为独立的软、硬件单元，也可以集成为一个软、硬件单元，在此不用以限制本 发明。各单元的实施方式可以参考实施例二的描述，在此不再赘述。 [0070] 实施例五： [0071] 图5示出了本发明实施例五提供的洗碗机的结构，为便于说明，仅示出了与本发 明实施例相关的部分。 [0072] 本发明实施例的洗碗机5包括处理器50、存储器51以及存储在存储器51中并可在 处理器50上运行的计算机程序52。该处理器50执行计算机程序52时实现上述各个餐具自动 摆放方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，处理器50执行计算机程 序52时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图3所示单元31至33的功能。 [0073] 本发明实施例在接收到用户向洗碗机输入餐具清洗请求后，通过摄像头采集洗碗 机中第一置物架上餐具的餐具图像，对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应夹取餐 具以及应夹取餐具的位姿，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹取餐具， 并将夹取的餐具放置到第二置物架上，之后继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直至所有 餐具摆放完成，以此来实现了餐具的自动摆放，提高了洗碗机的智能化。 [0074] 本发明实施例的洗碗机中处理器50执行计算机程序52时实现餐具自动摆放方法 时实现的步骤可参考前述方法实施例的描述，在此不再赘述。 [0075] 实施例六： [0076] 在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存 储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述餐具自动摆放方法实施例中的步 骤，例如，图1所示的步骤S101至S103。或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述各装置 实施例中各单元的功能，例如图3所示单元31至33的功能。 [0077] 在本发明实施例中，当接收到用户向洗碗机输入餐具清洗请求时，通过摄像头采 集洗碗机中第一置物架上餐具的餐具图像，对餐具图像进行识别，获取餐具图像中当前应 夹取餐具以及应夹取餐具的位姿，根据当前应夹取餐具的位姿，控制机械臂夹取当前应夹 取餐具，并将夹取的餐具放置到第二置物架上，之后继续摆放第一置物架上堆放的餐具，直 至所有餐具摆放完成，以此来实现了餐具的自动摆放，提高了洗碗机的智能化。 [0078] 本发明实施例的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何 实体或装置、记录介质，例如，ROM/RAM、磁盘、光盘、闪存等存储器。 [0079] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围以内。 9 9 CN 116269120 A 说明书附图 1/4页 图1 10 10 CN 116269120 A 说明书附图 2/4页 图2 11 11 CN 116269120 A 说明书附图 3/4页 图3 图4 12 12 CN 116269120 A 说明书附图 4/4页 图5 13 13
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